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S7-200 SMART 晶体管输出类型 CPU 模块本体*多提供三轴 100 KHz 高速脉冲输出，通过强大灵活的设置向导可组态为 PWM 输出或运动控制输出，支持多达 3轴直线插补功能,为步进电机或伺服电机的速度和位置控制提供了统一的解决方案。 S7-200 SMART SR/ST CPU 使用集成的PROFINET 接口，可利用通信的方式控制伺服驱动器，进一步减少设备间的接线，缩短设备的响应时间，从而满足小型机械设备的需求。

通过脉冲方式控制伺服/步进驱动器

S7-200 SMART CPU 提供了四种开环运动控制方法：

• 脉冲串输出 (PTO)：内置在 CPU 的速度和位置控制。此功能仅 提供脉冲串输出，方向和限值控制必须通过应用程序使用PLC中集成的或由扩展模块提供的 I/O 来提供。

• 脉宽调制 (PWM)：内置在 CPU 的速度、位置或负载循环控制。 若组态 PWM 输出，CPU将固定输出的周期时间，通过程序控制 脉冲的持续时间或负载周期。可通过脉冲持续时间的变化来控 制应用的转速或位置。

• 运动轴：内置于 CPU 中，用于速度和位置控制。此功能提供了 带有集成方向控制和禁用输出的单脉冲串输出，还包括可编程输入，并提供包括自动参考点搜索等多种操作模式。

• 运动轴组：支持基于PTO的开环轴组功能，可支持2轴或3轴的 直线插补功能，并可以支持通过运动控制向导的Move_Path功能进行多段路径规划。

PWM 和运动控制向导设置

为了简化您应用程序中位控功能的使用，STEP 7- Micro/WINSMART提供的位控向导可以帮助您在几分钟内全部完成PWM、 PTO的组态。该向导可以生成位控指令，您可以用这些指令在您的应用程序中对速度和位置进行动态控制。

PWM向导设置根据用户选择的PWM脉冲个数，生成相应的PWMx_ RUN子程序框架用于编辑。

使用运动向导组态轴组 和生成 POU（程序组织单元），命令轴组 从实际位置到**或相对目标位置的 2D/3D直线插补运动。

通过 PROFINT 控制 SINAMICS 伺服驱动器

为了简化运控程序和编程步骤，STEP 7-Micro/WIN SMART 集成了 两组 SINAMICS库指令，轻松实现PROFINET控制伺服定位： 

• SINAMICS_Control： – SINA_POS ：通过 8 种不同的操作模式控制驱动器位置 –SINA_SPEED ：控制驱动器速度

• SINAMICS_Parameter： – SINA_PARA_S ：读取驱动参数或修改驱动参数

注：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.4及其以上版本支持

PROFINET 向导和 SINAMICS 库使编程便捷

S7-200 SMART CPU连接SINAMICS V90 PN 伺服驱动器步骤： 

• SINAMICS V90 PN 驱动器和伺服电机已准备就绪 

• 驱动器和 S7-200 SMART CPU 已连接 PROFINET 网络 

• V-assistant 软件已与 SINAMICS V90 PN 连接，并已为V90PN设 置相关参数（V-assistant 软件是V90PN调试软件） 

• STEP 7-Micro/WIN SMART软件中添加相应设备的GSDML文件，利用PROFINET向导设置驱动器相关参数及配置 

• 调用SINAMICS库程序，并根据控制要求编写相关程序