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S7-1200 CPU 通过 PROFINET 网络控制 V90 PN 伺服驱动器。

SINAMICS V90 PN

SINAMICS V90 是西门子推出的一款小型、便捷的伺服系统。SINAMICS V90 驱动器与 SIMOTICSFL6 电机组成的伺服系统是面向标准通用伺服市场 的驱动产品，覆盖 0.05kW～7kw 功率范围。

2016 年 7 月底，推出了带 PROFINET 接口的 V90 驱动器，配合 SIEMENS PLC,能够组成一套完善的、经济的、可靠的运动控制解决方案。SINAMICS V90 PROFINET (PN) 版本有 2 个 RJ45接口用于与 PLC 的 PROFINET 通信连 Unrestricted 6 Copyright  Siemens AGCopyright year All rights reserved 接，支持 PROFIdrive运动控制协议。它也可以集成到博途中与 S7-1200，S7- 1500 连接。

当前版本 V90 PN (V10000)重要信息及限制： (1) 不支持驱动中的 IPos 控制方式，不支持 SIMATIC控制器的 SINA_POS 功 能块，只支持 SINA_SPEED 功能块。 (2) SINAMICS V90 PN 支持SIMATIC PLC 的工艺对象(TO)，可通过 TO 实现 位置及速度的控制，如 S7-1500 T-CPU, S7-1500 及S7-1200。 (3) 机器的动态响应与负载及电机的转动惯量比有关，建议不要大于 5:1。对于低速运行、高精度或高动态响应的应用，不建议选择 TTL 编码器的电机。 (4) SINAMICS V90 PN 版本独立于当前的SINAMCIS V90 脉冲串的控制器，它 不支持 PTI、脉冲加方向、模拟量和 USS/Modbus RTU 通信等控制方式。(5) SINAMICS V90 PN 只支持 PROFINET 通信，支持西门子标准报文 1，2，3， 5，102，105，支持DSC 控制。

PROFINET 通信

PROFINET IO 是一种基于以太网的实时协议。在工业自动化应用中作为**网 络使用。一个完整的 POFINET IO网络包括以下设备： 

IO 控制器：典型的是 PLC，用于控制整个系统 

IO 设备：一个分散式 IO 设备（例如，编码器，传感器），通过 IO 控制器 控制  

IO 检测器：HMI（人机接口）或个人计算机，用于诊断或调试

PROFINET 提供两种实时通信，PROFINET IO RT（实时）和 PROFINET IOIRT（等时实时）。实时通道用于 IO 数据和报警的传输。在 PROFINET IO RT通道中，实时数据通过**以太网帧进行传输。没有特殊的硬件要求。

SINAMICS V90 PN 基于 PROFINET IO RT（实时），其循环周期可达到 4 ms。 基于 PROFINETIO IRT 通道可用于传输具有加**时间要求的数据。其循环 周期可达 2 ms，但需要具有特殊硬件的 IO设备和开关的支持。

所有的诊断和配置数据通过非实时（NRT）通道进行传输。使用 TCP/IP 协议。 因而，没有可确定的循环周期，其循环周期可能过100 ms。

SIMATIC S7-1200 目前仅支持 PROFINET IO RT 通讯，所以后面章节所讲的与 SINAMICS V90PN 连接做位置控制是通过 PROFINET IO RT 通讯来实现的。