西门子模块6ES7400-0HR03-4AB0

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SIMATIC S7-400H，416-5H H 系统捆绑版本，带 1 x UR2-H，不带存储卡 2 x PS407 UC120/230V,10A， 4 X 模块，高达 10m， 2 X 同步电缆 1m， 2 x CPU 416-5H，3 件

PLC定位过程

定位过程分为在运行过程中的定位、从停止状态启动的定位和连续多点定位。

1. 在运行过程中的定位

在图 27-18 中:

1) 发出定位启动信号(X22=ON)，电动机减速至定位速度(Pr.351设定值)。 X22=ON 后，变频器内部开始检测 X22=ON后编码器发出的*1个Z相信号，以该点作为定位运行的原点。定位运行的当前值以此原点为基准。

2) 用参数Pr.353 设定爬行速度切换点。当前值等于参数Pr353 设定值时，从定位度切换到爬行速度。

3) 在当前值等于参数Pr.354设定值(位置控制切换点)时，变频器切换到位置控制模式，电动机继续减速。

4) 在当前值等于参数 Pr.355设定值(直流制动启动点)时，变频器进人直流制动状态，电动机制动停止。

5) 在当前值与 Pr.356 定位距离之差(**值)小于定位精度时，即为定位完成。位度 Δ0 及其计算公式如图 27-20 所示，定位完成后，变频器输出定位完成信号(ORA)。

2. 从停止状态启动的定位

1) 发出定位启动信号(X22=ON)，电动机加速到定位速度(Pr.351设定值)。

2) 其余与上部分2)~5)步相同。

注意:如果设定的定位距离小于直流制动启动点则直接进入直流制动，使电动机停止。

3. 连续多点定位

执行连续多点定位必须配置 A7AX卡，通过外部信号不断改变定位位置，从而实现连续多点定位。

4. 关于定位原点的确定方法

1) 设置直流制动启动点Pr.355=0;

2) 设置定位距离 Pr.356=0;

3) 设置Pr369为编码器的分辨率;

4) 定位启动 X22=ON;

5) 电动机停止的位置即为原点。

图27-20 定位精度及其计算公式

5. 关于编码器脉冲的4倍频

(1) 关于4倍频

参数Pr.369 为编码器的分辨率，根据编码器铭牌值设定。如铭牌值为1024pl/r，则设置值为1024。在变频器内部自动将设置值扩大4倍，按照4倍频即4096pls/r进行定位计算即定位精度为360/4096=0.087/pls。

(2) 定位位置

关于P.356，根据编码器分辨率和 P.359进行停止位置确定。当编码器分辨率为1024pls/r时，Pr369 设定为1024。按照4倍频即 4096pls/r进行计算定位，如图27-21所示。

图27-21 定位位置与4倍频脉冲的关系

小结

使用变频器做运行，使变频器具备伺服系统的功能，大大降低了控制系统的成本，特别是在电动机功率较大的工作机械中，成本降低的效果尤其明显，在精度要求不太高的场合是完全可以使用的。