西门子代理6ES7521-7EH00-0AB0

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SIMATIC S7-1500， 数字量输入模块 DI 16x 24...125V UC HF， 16 通道，分成组，每组 1； 输入延时 0.05..20ms； 输入端类型 3 (IEC 61131)； 诊断；过程报警： 前连接器（螺栓端子 或推拉式）单独订购

西门子模拟量模块6ES7134-6GF00-0AA1是SIMATIC ET 200SP， 模拟式输入端模块， AI 8XI 2-/4 线制，基础型， 适合用于 A0 类型的基座单元，A1， 颜色代码 CC01， 模块诊断，16 位

1.1 模块概述

ET200S 1STEP步进模块输出脉冲控制步进电机驱动器，输出脉冲数决定步进电机移动的距离，输出脉冲频率决定步进电机的速度。

模块订货号：6ES7138-4DC00-0AB0

1.2 模块特性

图1 1STEP 步进模块

l 1个通道，可以用于控制1个步进电机

l 参考点开关数字量输入

l 外部停止或外部脉冲使能数字量输入

l 脉冲和方向信号采用符合RS422电平差分输出

l 输出频率204 kHZ

l 输出脉冲数 1048575

l 4个LED状态指示

l 2种操作模式：寻找参考点模式、增量模式

2 模块接线

图2 1STEP 端子接线图

l 端子1、5：脉冲信号差分输出

l 端子4、8：方向信号差分输出

l 端子2、3：外部停止或外部脉冲使能数字量输入DI（功能选择见4.2节）

端子6、7：参考点开关数字量输入

图3 ET200S 站配置图

4 硬件组态及参数配置

4.1 硬件组态

1) 按照图2、图3完成ET200S站安装和接线。

2) 打开STEP7,在管理器中新建一个项目，然后插入一个S7-300站。

3) 进入硬件组态界面进行配置。选中IM151-7 CPU直接拖拽到站配置窗口中。

图4 插入IM151-7 CPU

4) 在4号槽和5号槽中分别插入PM-E DC24电源模块和1STEP步进模块。

图5 硬件组态

4.2 模块参数配置

图6 1STEP 模块参数界面

4.2.1 模块参数配置说明

1) Group Diagnostic：组诊断。

2) Base Frequency：基本频率，单位Hz，记作Fb。

3) Multiplier n：倍增系数 n，取值范围1-255。此倍增系数决定启动停止频率 Fss，计算公式Fss=Fb×n。

4) Time i：时间系数i，取值范围1-255。此时间系数决定加速度和减速度a，单位为Hz/ms，计算公式为a = Fb ×R / (i×0.128 ms)。

5) Function DI：数字量DI输入功能选择，可以配置为外部脉冲使能输入或外部停火输入。缺省为外部脉冲使能输入。

6) External Stop，Limit Stop：外部停止，限位停止信号类型，break contact为常闭信号，make contact为常看信号。缺省为常闭信号接入。

4.2.2 本文例子采用参数

本文例子参数配置即为图6中显示参数配置

1) 不组诊断。

2) 基本频率4Hz。

3) 倍增系数1，启动停止频率 4Hz。

4) 时间系数1，加速度减速度 31.25 Hz/ms。

5) 外部脉冲使能输入。

6) 外部停止输入、限位输入信号类型为常闭信号输入。

5 程序编制

5.1 模块输入输出分配

1STEP 步进模块跟其它ET200S 功能模块类似，都是通过直接读写I/O地址对模块进行控制访问。

反馈信号（输入），占用8个字节，输入地址分配见表2。

控制信号（输出），占用8个字节，输出分配见表3。

输入、输出分配变量具体描述参见 ET200S 位置控制操作手册，参考链接：

/cs/document/9260790?caller=view&lc=en-CN

表2 输入地址分配

表3 输出分配

5.2 项目示例程序

为了便于对该模块地址中的位、字节、字等地址的读写，通过在梯形图编程环境中使用MOVE指令，将输入地址区 PIB272-PIB279传送到MB10-MB17，将MB20-MB27传送到P272-P279。对1STEP模块的读写访问通过MB地址区完成。

1STEP 模块IO地址分配见图5。

图7 项目示例程序

6 模式说明及示例

6.1 寻找参考点模式

通过执行寻找参考点模式，对轴进行同步，即建立机械零点与电气零点对应关系。

6.1.1 寻找参考点模式说明

Mode=1

参考点开关为常开信号接入

寻找参考点输出频率 Fss、Fa

Fss 启动停止频率，描述参见 4.2.1节

Fa 输出频率 Fa = Fb ×G × R

Fb：基本频率。1STEP 模块参数中配置，描述参见 4.2.1节。

Multiplier G：倍增系数 G。取值范围1-255，模块输出字节0，参见表3。

Reduction Factor R：减小系数R。模块输出字节47位，参加表3。模块输出4.7=0，R=1；模块输出4.7=1，R=0.1。

图8 寻找参考点