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PLC是按照用户的控制要求编写程序来进行工作的，程序的编制就是用一定的编程语言把一个控制任务描述出来。尽管国内外PLC生产厂家采用的编程语言不尽相同，但程序的表达方式基本上有4种：梯形图、指令表、逻辑功能图和高级语言。绝大部分PLC是使用梯形图和指令表编程。

梯形图是一种图形语言，它沿用了传统的"继电-接触控制"中的继电器触点、线圈、串并联等术语和图形符号，而且还加进了许多功能强大而又使用灵活的指令，将微机的特点结合进去，使得编程容易。梯形图比较形象直观，对于熟悉继电器控制系统的人来说，也容易接受，世界上各生产厂家的PLC都把梯形图作为它的一用户编程语言。

所谓指令就是用英文名称的缩写字母来表达PLC各种功能的助记符号。常用的助记符语言类似于微机中的汇编语言。由指令构成的能完成控制任务的指令组合就是指令表，每一条指令一般由指令助记符和作用器件编号两部分组成。图1-8给出了用PLC实现三相异步电动机启动/停止控制的两种编程语言的表示方法。虽然不同型号的PLC，其梯形图、指令表都有些差异，使用的符号不同，但编程方法和原理却是一致的。

图1-8 梯形图和指令表两种编程方式

PLC指令按功能可分为基本指令和高级指令两大类。

基本指令

PLC的基本指令由基本顺序指令、基本功能指令、控制指令和比较指令4种类型指令构成。

基本顺序指令用来执行以位(bit)为单位的逻辑操作，是继电器控制电路的基础，如ST、OT、AN、OR等指令；基本功能指令包括操作定时器TM、计数器CT和移位寄存器SR等指令；控制指令用来决定程序执行的顺序和流程，如主控指令MC和MCE、跳转指令JP和LBL、循环指令LOOP和LBL、结束指令ED等；比较指令用于数据比较，如大于(>)、等于(=)、小于(<)等。

高级指令

FP系列PLC的指令系统非常丰富，除80多条基本指令以外，还有100～200条高级指令，如FP1 C24以上机型有100条，FP≥有212条。将基本指令和高级指令结合在一起编程，从而使控制变得加灵活方便，使PLC的功能变得加强大。

在FP系列的指令系统中，由于高级指令功能号前冠以大写字母“F”或“P”，所以一般把高级指令称为F指令或P指令。

(1)高级指令的构成

高级指令由高级指令功能号(F0～F374)、助记符和操作数三部分构成。高级指令有F 和P两种类型。F型是当触发信号闭合时，每个扫描周期都执行的指令，而P型是当检测到触发信号闭合的上升沿时执行一次，实际等效于触发信号DF指令和F型指令相串联，因此P型指令很少应用。

高级指令的功能号用于输入高级指令。编程时，高级指令前应加触发信号，如图1-9所示。高级指令中规定的功能号和操作数【包括源操作数(S)和目的操作数(D)】取决于所用的指令。

在编程时，如果多个高级指令连续使用同一个触发信号，则不必每次使用时都写出该触发信号。如图1-10所示的梯形图，二、三个指令的X0可以省略。

如果指令只在触发信号的上升沿执行一次，可使用微分指令(DF)，如图1-11所示。

(2)高级指令的类型

高级指令的类型：①指令;②算术运算指令;③数据比较指令;④特殊指令;⑤高速计数器特殊指令。

(3)特殊指令

特殊指令包括并行打印输出指令、高速计数器指令、F355(PID)指令等。

FP系列小型PLC有100～200条高级指令，将基本指令和高级指令结合在一起编程，使控制变得加灵活、方便，使PLC的功能加强大；高级指令由高级指令功能号(F0～F374)、助记符和操作数(源操作数S和目的操作数D)组成；高级指令分为指令、算术运算指令、数据比较指令、逻辑运算指令、特殊指令等。高级指令越多，PLC的功能越强大。

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 PLC控制系统的软件主要包括系统软件和用户程序。系统软件由PLC厂家固化在存储器中，用于控制PLC的运作。用户程序由使用者编制录入，保存在用户存储器中，用于控制外部对象的运行。

    1）、系统软件

     系统软件包括系统管理程序、用户指令解释程序、标准程序模块及系统调用。整个系统软件是一个整体，它的质量很大程度上影响了PLC的性能。通常情况下，进一步改进和完善系统软件就可以在不增加任何设备条件下大大改善PLC的性能，使其功能越来越强。

2）用户程序

        PLC的程序一般由三个部分构成：用户程序、数据块和参数块。用户程序是必选项，数据块和参数块是可选部分。

用户程序即应用程序，是用户针对具体控制对象编制的程序。PLC是通过在RUN方式下，循环扫描执行用户程序来完成控制任务的，用户程序决定了一个控制系统的功能。

        一个完整的用户程序应当包含一个主程序、若干子程序和若干中断程序三大部分。